«По нашим оценкам, на внутреннем архипелаге произошла вероятная иностранная подводная операция, — прокомментировал контр-адмирал Андерс Гренстад. — Но мы считаем, что то, что нарушило шведские воды, осталось».«Что бы там ни было, это могло быть не обычной подводной лодкой», — сказал Гренстад, а «кораблем меньшего типа».
Он добавил, что «невозможно сказать, насколько он велик и какой стране принадлежит». «Операция практически завершена. Суда и десантные части зашли в порт и восстановили нормальную готовность», — сказал он. Но была ли в этом районе подводная активность?
Следует ли шведскому флоту искать что-то меньшее, чем подводная лодка, похожая на динозавра?В настоящее время российские и союзные военные разрабатывают подводные устройства для сбора информации. Их цель — достичь труднодоступных или даже недоступных для дайверов мест; для проверки и разминирования морского дна или даже для борьбы с аквалангистами противника. Существующие усилия предприняты для обучения сторожевых дельфинов; однако активисты-правозащитники считают, что использование дельфинов в военных целях бесчеловечно и может нанести вред экологии мира, поскольку соперники могут попытаться устранить угрозу, уничтожив этот вид.
Следовательно, были введены альтернативные стратегии для разработки беспилотных подводных систем в качестве замены обученных военными дельфинам.Чтобы иметь возможность работать удаленно, небольшие, сложные и достаточно интеллектуальные для автономной работы под водой, эти устройства должны быть гибкими и способны работать в узких пространствах, как змея. Вдохновленные угловатыми рыбами, из-за их превосходной гибкости по сравнению с другими формами рыб, команда в Сингапуре разработала и построила прототип угревидной рыбы-робота. Змееподобная форма также дает угловатому роботу амфибийный потенциал из-за сходства волнообразных движений в воде и на твердой земле.
Механически эта робот-рыба состоит из N-звеньев и N-1 суставов и управляется крутящими моментами, прилагаемыми к суставам. Он был разработан для движения вперед и назад, а также поворота через различные опорные входы, управляемые трехмерными связанными осцилляторами Андронова-Хопфа, искусственной нейронной сетью и внешним амплитудным модулятором.
Профессор Цзяньсинь Сюй, соавтор и исследователь проекта, сообщает:Мы провели моделирование и эксперименты на роботизированной рыбе, оснащенной библиотекой движений, чтобы справиться с различными сценариями, и результаты подтверждают эффективность предложенных контроллеров, которые могли плавать вперед и назад, как и предполагалось.